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ABB机器人编程实用技巧,多项案例!

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ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用

1.如果有下图两个产品,已经完成了右边产品轨迹,左边产品估计一样,如何快速生成左边轨迹(左边产品可能有平移和旋转)。

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2.完成右边轨迹示教Path_30,如上图。起点为Target_20。

3. 完成左边起点的示教,为Target_ref_start,如下图。

注:如果左边产品轨迹有旋转,示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致(此处左边产品旋转了30°,示教的角度z方向也旋转了30°)

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4) 插入指令如下

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home位置

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Path_30;//运行右边产品轨迹

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左边产品起点

ConfJOff;//因为使用偏移,关闭轴配置监控,否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏移,关闭轴配置监控,否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系(包括平移和旋转),因为此时机器人停在Target_ref_start起点,即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用 ot表示平移和旋转均计算。如果不使用 ot,则只使用平移,旋转不计算

Path_30;//运行原有轨迹,此时轨迹参考坐标移动关系,机器人实际走左边产品轨迹

PDispOff;//轨迹完成,关闭平移关系

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

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ABB机器人单工位多次预约程序

1.机器人有程序如下:

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2.工艺过程如下:

机器人在home等待。有人按过di信号,机器人开始执行。人工可以一次性多次预约,即如果人工一次性按过3次,机器人执行三次。

3.我们通过中断来实现。

4.中断的意义为,机器人后台在不断扫描(类似PLC),和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序,中断程序里没有运动指令,前台机器人不停,不影响运动

5.新建一个例行程序,取名tr_1,注意:类型选中断(trap)

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6.进入中断程序,插入指令如下,即当机器人执行中断程序时,给reg1记录次数加1

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7.进入主程序,设置中断及对应的io信号

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37行的意思是,任何时候di_1信号0变1,就会触发执行tr_1中断程序,即置flag1为true

35-37行程序只要运行过一遍即可,类似于设置开关,不需要反复运行

8. 主要程序如下。即如果reg1=0,机器人在home等待

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在robotstudio创建两台机器人的socket连接

1.什么是socket通讯?

就是TCP/IP通讯,无协议,在微软环境下称为socket。

2.socket通讯能干什么?

可以收发制定的数据,包括sting字符串,byte数组等。

3.创建socket机器人需要什么选项?

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项。

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4.socket通讯网线插哪个网口?

Service口(IP固定:192.168.125.1)或者Wan口都可以(可以自己设置)。

5.创建client端的实例

通常机器人和相机通讯,机器人作为client端。

a、新建一个机器人系统,注意建立系统时加入pc-interface选项。

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